Robotics

Controle visual eye-in-hand de SCARA 3-DOF por erro de pixel discreto

Modelagem cinemática e lei de controle $\Delta \mathbf{q}=-\lambda {\mathbf{L}}_{\mathrm{scara}}^{-1}\mathbf{e}$ para waypoints definidos por clique na imagem. Correção proporcional única por waypoint (não IBVS contínuo), Jacobiana de imagem reduzida pan/tilt, convergência para $\lambda \in (0,2)$, singularidades e sincronização servo–imagem no Atomos MSI.